多维力传感器的主要类型与结构

根据弹性体结构，主要分为以下几类：

十字梁式：常见的结构，由交叉的中心梁和外围支撑环组成。具有结构紧凑、各向同性较好的优点，是机器人腕部传感器的经典设计。

竖筒式：弹性体呈圆筒状，应变片贴在筒壁的内外。非常适合承受大轴向力和大力矩，常见于hang空hang天领域的载荷测量。

并联结构式（如Stewart平台结构）：使用多个支腿传感器共同承载，具有承载能力强、刚度高的特点，但解耦算法复杂。